La Agrupación Deportiva de la Sierra (A.D.S.) se creó a iniciativa del Delegado Provincial de Educación Física y Deportes de Madrid, D. Jesús Almaraz Pestana y el Director Técnico del P.D.M. de El Escorial, D. Jose Angel Prieto Jiménez a principios de 1981. El objetivo no podía ser otro que el de intentar solucionar el problema de la falta de participación y coordinación entre municipios y deportistas de los pueblos de la Sierra del Guadarrama en diferentes modalidades deportivas (Baloncesto, Fútbol, Balonmano, Voleibol, Fútbol Sala, Atletismo, Gimnasia Rítmica, etc.).
Las primeras reuniones técnicas de interesados en esta nueva organización se realizaron entre los municipios de El Escorial, Collado Villalba y San Lorenzo de El Escorial. Posteriormente se unieron a esta iniciativa Fresnedillas de la Oliva y Majadahonda.
El acta constitucional de la A.D.S. data de febrero de 1981 y fue firmada en El Escorial por los Concejales de Deportes de los siguientes municipios: Collado Villalba (D. Greforio Cifuentes), Fresnedillas (D. Vicente Fallos), Majadahonda (D. Antonio Ugena), San Lorenzo (Dña. Pilar Cuena) y El Escorial (D. Juan Antonio Alonso).
En la misma temporada se integraron en la A.D.S. los minucipios de: Alpedrete, Becerril, Cercedilla, Collado Mediano, Colmenarejo, Galapagar, Guadarrama,Hoyo de Manzanares, los Molinos, Moralzarzal y Navacerrada. Posteriormente se incorporaron Torrelodones, El Boalo-Cerceda-Mataelpino y Las Rozas.
Durante los primeros años de funcionamiento, la A.D.S. se puso en manos de una JUNTA GESTORA que estaba formada por representantes de tres municipios, los cuales marcaban las directrices a seguir cada temporada.
En el año 1988 y al amparo de la Ley 2/86 del 5 de junio de Cultura Física y Deporte, obtiene su reconocimiento legal al inscribese en el Registro de Asociaciones Deportivas de la Comunidad de Madrid con el número 104. Ese mismo año se nombra la primera Junta Directiva formada por: D. Jesús Zúñiga Pérez-Lemaur (primer Presidente de la A.D.S. y Alcalde de las Rozas), D. Miguel Angel Alonso Montalvo (Alcalde de Alpedrete), D. Antonio Domínguez Benito (Concejal de Deportes de Navacerrada) y D. Jose Luis Blanco Sánchez (Concejal de Deportes de Guadarama).
En todos estos años de funcionamiento y servicio mancomunado, la A.D.S. ha sido galardonada dos veces recibiendo:
• El Premio 7 Estrellas de la Comunidad de Madrid en 1989.
• La Placa de Bronce de la Real Orden del Mérito Deportivo en 1997 entregada por el Consejo Superior de Deportes.